El uso del nombre Staedtler se remonta a 1662, año en que se hace referencia a Friedrich Staedtler como un artesano fabricante de lápices. El 3 de octubre de 1835 Johann Sebastian Staedtler obtuvo el permiso del consejo municipal para producir carboncillo, sanguina y lápices pastel en su planta, fundando así la empresa J. S. Staedtler.
Hacia 1886, la compañía contaba con 54 empleados y producía 2.160.000 lápices por año. Posteriormente, entre los años 1900 y 1901 fueron creadas las marcas Mars y Noris. En 1922 se estableció una subsidiaria en Nueva York, Estados Unidos, y cuatro años después, en 1926, se estableció otra subsidiaria en Japón. En 1937 el nombre de la compañía fue cambiado a Mars Pencil and Fountain Pen Factory y la producción se expandió a la fabricación de instrumentos de escritura mecánicos.

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